隨著倉庫租金的不斷攀升，倉儲成本壓力越來越大，提高倉儲效率刻不容緩。為了盡量利用倉儲內(nèi)所有的貨架空間儲存商品，倉儲通道越來越小，對于搬運設(shè)備也提出了新的要求，窄巷道叉車AGV應(yīng)運而生。
根據(jù)不同場景的需要，窄通道叉車AGV分為不同的類型，以下列舉了當(dāng)前應(yīng)用較多的幾類產(chǎn)品。
窄巷道三向堆垛AGV
在說窄巷道三向堆垛AGV之前，不得不提一提窄巷道貨架。
窄巷道貨架又稱窄通道貨架（簡稱VNA貨架），是由普通橫梁式貨架衍生而來，和普通橫梁式貨架相比，窄巷道的差異之處在于取貨通道的尺寸大幅度減小，一般為1.6m-2.0m，空間利用率可以提升30%-60%。為配合這類窄巷道貨架的應(yīng)用，一些叉車廠商們推出了窄通道(VNA)三向叉車，這類三向堆垛叉車在不需要轉(zhuǎn)動車身的情況下，貨叉可以實現(xiàn)180度旋轉(zhuǎn)，左右側(cè)移，可在更狹窄的通道中工作，能夠有效地運用倉庫的高度和寬度以增加儲存面積，從而提高庫房的使用效率。
在窄通道(VNA)三向叉車車體的基礎(chǔ)上，AGV廠商們通過對窄道堆垛叉車的車體結(jié)構(gòu)、窄道堆垛頭進行改造，并對其控制方式進行變更，打造出了窄通道三向堆垛AGV，使得其集普通AGV、電動堆垛叉車、有軌堆垛機之優(yōu)點于一身，能夠解除貨架窄巷道對普通AGV空間范圍的限制，解決了其在窄道中難以轉(zhuǎn)向完成裝卸載貨物的難題。為配合窄巷道的需要，這類AGV的工作通道一般也在1.6m-2.0m左右。不過這類應(yīng)用于窄通道高位存儲的三向叉車AGV因為舉升高度一般都比較高，兩個輪胎行駛通道的地坪間有一點微小的標高變化，都會引起頂部幅度放大的動態(tài)擺動，為了保證車體的穩(wěn)定，所以對地面平整度的要求也比較嚴格。
目前，業(yè)內(nèi)包括新松、卓一等企業(yè)都擁有窄巷道三向堆垛AGV產(chǎn)品。
新松——窄通道(VNA)三向叉式AGV
作為國內(nèi)最早開始從事移動機器人研發(fā)、生產(chǎn)的企業(yè)，新松移動機器人產(chǎn)業(yè)擁有20余年產(chǎn)品研發(fā)及工程項目應(yīng)用經(jīng)驗，致力于為全球客戶提供移動機器人產(chǎn)品的解決方案、車體定制研發(fā)與設(shè)計，制造，安裝調(diào)試及技術(shù)服務(wù)的全部流程，非標定制能力突出。核心控制器、導(dǎo)航算法、調(diào)度控制軟件具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)。
新松早在2000年，便已經(jīng)開始叉式移動機器人的研發(fā)和應(yīng)用，依托核心自主控制和定位算法，行程了獨特的產(chǎn)品序列。主要應(yīng)用領(lǐng)域在工業(yè)生產(chǎn)過程應(yīng)用和物流倉儲運輸環(huán)節(jié)中。所涉及的行業(yè)有汽車及配套零部件生產(chǎn)制造、煙草、金融、化工，以及食品加工行業(yè)等。
新松針對窄通道推出的窄通道(VNA)三向叉式AGV具有出色的行駛速度、承載能力和作業(yè)高度，搭載新松自主研發(fā)的移動機器人控制系統(tǒng)，配合AGV門架系統(tǒng)，可確保實現(xiàn)穩(wěn)定的性能和長期可靠性，配合窄巷道貨架使用更大限度提升整個倉庫的容積利用率。該產(chǎn)品具有以下三個優(yōu)點：
1、承載能力：可選的門架系統(tǒng)實現(xiàn)不同高度和不同負載的差異化選型，最大提升負載1500kg、最大提升高度9500mm
2、耐用性：三向叉式AGV設(shè)備耐用、節(jié)能、易于維護，可更大大程度減少停工時間，持續(xù)運行實現(xiàn)高作業(yè)效率。
3、節(jié)約空間：三向叉式AGV貨叉可左右旋轉(zhuǎn)，叉車進入通道無需彎轉(zhuǎn)，最大限度減小通道寬度，從而提高倉庫儲量。與前移式叉車AGV比較，可節(jié)約35%倉庫空間，與平衡重式叉車AGV相比，可節(jié)約50%倉庫空間。
卓一叉車——VDA116三向無人叉車
卓一是以“工業(yè)車輛”為主體的裝備制造業(yè)，主導(dǎo)產(chǎn)品為VDA三向堆垛叉車、RSEW全向前移式叉車、RRE雙剪叉前移式叉車、無人駕駛AGV車輛、XP電動搬運車、XE電動堆垛車、XR電動前移式堆垛車、FR電動前移式叉車、XT電動牽引車、FE電動平衡重式叉車、行業(yè)專用車等全系列產(chǎn)品，部分產(chǎn)品全面取代進口，產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于電商、汽車、食品、煙草、物流、冷鏈等行業(yè)，其中電動前移式叉車已經(jīng)成為行業(yè)標桿。
卓一VDA116三向叉車是一款適合窄巷道堆垛作業(yè)叉車，起升高度3.0m--9.0m，較普通叉車，僅需1.5-1.8米的極窄通道，即可完成對兩側(cè)貨架貨物的堆放，極大的增加了倉庫的庫容率。最大載重1.6噸，最高起升高度可達9米，在很多現(xiàn)有的老廠房不變的情況下，通過倉庫的重新規(guī)劃，就可以大大提高庫容率。卓一VDA116三向叉車是國內(nèi)首款三向叉頭采用電叉頭的產(chǎn)品，可以極大的提高作業(yè)效率及降低能耗，提高車輛的續(xù)航能力。
優(yōu)異的性能使得VDA116三向叉車自推出以來就受到了眾多用戶的青睞。某食品配送公司，每天有大量的物料需要進出倉庫，之前都是采用地堆的方式存儲。隨著公司業(yè)務(wù)的不斷擴大，原本的存儲方式已經(jīng)不能滿足他們現(xiàn)有的業(yè)務(wù)需求。只有將物料上貨架，在不改變現(xiàn)有倉儲面積的情況下，可以增加庫位。可是如果采用傳統(tǒng)貨架堆垛方式，在庫位的增加上并沒有很大的優(yōu)勢，未來業(yè)務(wù)再擴張后，還將面臨儲位不足的問題。客戶多方比較后決定采用卓一的三向堆垛車來改造現(xiàn)在的倉庫。
此方案中，使用的卓一三向堆垛車VDA11675，巷道寬度僅需1650MM，跟傳統(tǒng)的堆垛車相比可以減少約1150MM的通道距離出來，整個倉庫規(guī)劃下來可以多出多排貨架，極大的提高了倉庫的存儲庫位數(shù)，提升了整體的存儲效率。
窄通道前移堆垛AGV
窄通道三向AGV外，在一些不需要高位存儲的場景，AGV廠商們與傳統(tǒng)的叉車廠商合作，通過對車體小型化、輕量化的設(shè)計，減小車體的轉(zhuǎn)彎半徑，推出了窄通道前移堆垛AGV，這類產(chǎn)品的舉升高度一般在1.6m左右，工作通道在2m左右。主要面向線邊運輸、低位上料、倉儲管理等場景應(yīng)用。
窄通道前移堆垛AGV興起于近兩年，2019年開始，相關(guān)產(chǎn)品越來越多，越來越多的廠商開始推出此類產(chǎn)品，其導(dǎo)航方式也是以近兩年熱門的激光SLAM導(dǎo)航為主，通過SLAM 算法完成地圖構(gòu)建及AGV行進過程中的定位及導(dǎo)航功能，無需地面鋪設(shè)任何標識，更加柔性。
目前，包括國自機器人、艾吉威、勱微機器人、坤厚、未來及仙工智能等企業(yè)都擁有此類產(chǎn)品，并已得到成熟應(yīng)用。
國自機器人——SLIM系列
作為國內(nèi)移動機器人頭部企業(yè)，國自機器人引領(lǐng)了行業(yè)內(nèi)窄巷道堆垛AGV的應(yīng)用。2019年，國自推出了SLIM家族第一款產(chǎn)品——SLIM堆垛機器人，該款產(chǎn)品自重僅為680kg，最大荷載卻達到1400kg，最小通道要求2m，起升高度達到1.6m。
SLIM堆垛機器人推出后得到了應(yīng)用端的廣泛認可。在某世界五百強企業(yè)的汽車零部件工廠，客戶現(xiàn)場需要24小時不停工，原本人工作業(yè)模式需要三個工人倒班次才能實現(xiàn)，作業(yè)效率低且投入成本逐年增高。該項目現(xiàn)場覆蓋面積約3000㎡，采用國自的SLIM堆垛機器人后，實現(xiàn)了包材庫、產(chǎn)線、成品庫之間物料托盤24小時不間斷自動運輸，單車日均完成訂單數(shù)100個，搬運效率提升200%，節(jié)省人力60%；同時還實現(xiàn)了運輸流程、線邊包材信息、成品庫信息的數(shù)字化、可視化，有效提升作業(yè)管理水平。
在SLIM堆垛機器人的基礎(chǔ)上，2020年，國自推出了 SLIM前移機器人以及 SLIM搬運機器人。
SLIM前移機器人 ，不僅能適應(yīng)使用最為廣泛的“田”字、“川”字托盤，還可適應(yīng)各類非標準屬具，更能按客戶需求定制屬具，以滿足不同場景需求。工作通道寬度僅為2M，最大荷載達到1.4T，起升高度達到4.5M。
SLIM搬運機器人，吸取工業(yè)叉車優(yōu)點，自重僅為380Kg，并將工作通道寬度縮減至1.6M，最大荷載達到2T。
目前，國自面向窄通道領(lǐng)域應(yīng)用的SLIM系列產(chǎn)品已覆蓋搬運、堆垛、前移三大主要車型，幾乎能涵蓋所有人工叉車使用環(huán)境中的需求，對工業(yè)物流環(huán)境和倉儲物流環(huán)境均有較強的適應(yīng)性，可為客戶創(chuàng)造更為靈巧、精準，更快部署效率的全新智能物流體系。當(dāng)前累計已有50余個項目案例，涉及包括汽車、食品飲料、醫(yī)藥、工程機械、家電、紡織、3C等十余個行業(yè)，并在北美、歐洲、日韓等海外市場實現(xiàn)項目落地。
艾吉威——無反射板窄巷道叉車AGV
艾吉威成立于2011年，是國內(nèi)最早提出無反射板激光導(dǎo)航技術(shù)且實現(xiàn)規(guī)模化集群應(yīng)用的公司。基于領(lǐng)先AGV技術(shù)，為客戶提供一站式室內(nèi)外智慧物流解決方案。
公司的移動機器人產(chǎn)品線包括擁有國際發(fā)明專利和國家發(fā)明專利的無反射板激光自主導(dǎo)航叉車AGV系列、AGV小車系列以及智慧物流配套系統(tǒng)WMS、WCS、RFID。
其中，其窄巷道叉車AGV從外觀到核心技術(shù)均為艾吉威自主打造，該車采用無反射板激光導(dǎo)航技術(shù)，無需要任何導(dǎo)航標識，即可在行進過程中實現(xiàn)自主建圖、定位計算、智能規(guī)劃路徑、自動避障，同時其搭載深度相機識別的算法，可精準識別托盤位置與姿態(tài)；在車體尺寸上窄巷道叉車AGV具有重量輕、體積小、回旋半徑小，舉升高度1.6m，最大荷載1400kg，最小堆垛通道寬度2m，非常適用于空間狹窄的工廠或布局已固定的老舊工廠。
在某乳制品行業(yè)無人倉運項目中，通過多臺艾吉威叉車AGV（包括窄通道產(chǎn)品）在提升機/轉(zhuǎn)存區(qū)/生產(chǎn)工位連續(xù)協(xié)同工作，實現(xiàn)廠內(nèi)物料供應(yīng)的自動化轉(zhuǎn)運；在系統(tǒng)層，艾吉威提供wms倉庫管理軟件進行統(tǒng)一的倉位物料管理，WMS與上層MES對接，針對生產(chǎn)指令有序分配各存儲區(qū)指定貨位，并實時反饋更新給AGV調(diào)度系統(tǒng)。AGVS則實時更新倉位信息并計算選擇最優(yōu)的倉位和路徑分派給叉車AGV完成指令任務(wù)，全鏈路的數(shù)據(jù)采集與分析，打通了采購、運營、生產(chǎn)、質(zhì)量、物流、庫存等環(huán)節(jié)，提高了企業(yè)生產(chǎn)過程的智能化水平，為該乳制品行業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展注入新的數(shù)字驅(qū)動力，提升了產(chǎn)能，實現(xiàn)了利潤的再增加。
目前，艾吉威系列叉車AGV已經(jīng)在輪胎、化工、造紙、服裝、電子、機械、軌道交通、醫(yī)藥等行業(yè)近400家客戶獲得大量應(yīng)用，并與多個行業(yè)頭部企業(yè)建立深度合作關(guān)系。
勱微機器人——全向堆垛無人叉車
勱微機器人（Multiway Robotics）是一家領(lǐng)先的場內(nèi)智能物流解決方案提供商。勱微機器人全向堆垛式無人叉車采用激光導(dǎo)航定位，支持任意方向準確移動，巷道最小僅需1.8m，載重800KG，整體更輕盈小巧，操作靈活，方便管理，可在狹小空間內(nèi)進行有效的作業(yè)。
在勱微為國內(nèi)某知名電力制造企業(yè)打造的智能搬運項目中，通過全向堆垛式無人叉車MW-O08，實現(xiàn)了廠內(nèi)原料及半成品上線以及成品下線的智能化搬運。項目上線后，替代了傳統(tǒng)人工作業(yè)的模式，節(jié)省人工成本同時實現(xiàn)了室內(nèi)室外貨物產(chǎn)線轉(zhuǎn)運物流自動化，搬運效率大幅提升，效率整體提升了13%，整個搬運流程時間在原有基礎(chǔ)上降低了8%，打通了各個生產(chǎn)流程，實現(xiàn)了生產(chǎn)數(shù)據(jù)的可追溯、可預(yù)警、可控制，對接客戶現(xiàn)有WCS（WMS）系統(tǒng)，可追溯的全程無紙化操作和信息管控。
除全向堆垛式無人叉車外，勱微還擁有三向叉式無人叉車MW-K10、側(cè)叉式無人叉車MW-SF10等面向窄通道場景應(yīng)用的產(chǎn)品。
其三向叉式無人叉車MW-K10主要用于窄巷道搬運堆垛作業(yè)，采用激光導(dǎo)航定位，巷道最小僅需1.8m，舉升高度可達8.6m左右，能夠在車輛的運行前方及任一側(cè)面進行堆垛或取貨的高起升堆垛叉車，主要用于密集存儲倉儲、高位貨架存放、窄巷道室內(nèi)的托盤貨物搬運。
勱微側(cè)叉式無人叉車SF10，其主要特點是貨叉從側(cè)向伸出，對向道寬度要求相較其他車輛小很多，車寬1.75米，可在1.9米寬度向道無障礙自動作業(yè)，叉舉負載最大可支持1000kg，提升高度可達4.5m。
在過去的一年，勱微機器人以無人叉車/AMR為硬件載體，通過機器視覺及完整上層系統(tǒng)賦能，為客戶提供了一體化智能物流解決方案，幫助其顯著降本提效，并持續(xù)提供價值。
坤厚自動化——PS10窄通道托盤堆高車
坤厚自動化成立于2015年7月，以基于FPGA算法芯片和集群調(diào)度系統(tǒng)為核心技術(shù)，專注于在工業(yè)物流領(lǐng)域向客戶提供世界級的移動機器人產(chǎn)品及室內(nèi)外智慧物流解決方案。其自主研發(fā)的定位導(dǎo)航芯片+群控系統(tǒng)+行走機器人構(gòu)成了坤厚智能物流體系的核心，也成了坤厚形成差異化競爭的優(yōu)勢。
針對窄通道需求，坤厚推出了PS10窄通道托盤堆高車，最大載重可達1000kg，舉升高度2m，最小通道要求2m。該款無人叉車設(shè)計緊湊、高載荷、高舉升，連續(xù)作業(yè)時長達8h，可適應(yīng)窄通道叉取需求，自推出該款產(chǎn)品以來，已經(jīng)在眾多行業(yè)客戶得到應(yīng)用。
針對某大型制造企業(yè)生產(chǎn)車間現(xiàn)場環(huán)境變化大，空間狹窄，且?guī)煳慌c產(chǎn)線工位較多，同時運行多臺無人叉車容易發(fā)生碰撞、死鎖等痛難點，坤厚在PS10的基礎(chǔ)上為其打造了高效的智能搬運方案。為了適應(yīng)該企業(yè)狹小車道及對控制精度的需求，坤厚采用了七臺PS10窄通道托盤堆高車，整車尺寸更小。通過激光傳感器掃描周圍環(huán)境，在系統(tǒng)中創(chuàng)建地圖，并在行駛過程中應(yīng)用激光傳感器不停地獲取環(huán)境的信息，與地圖數(shù)據(jù)進行匹配定位，同時配合運動控制器，控制算法，使得該款無人叉車實現(xiàn)了在狹窄的通道內(nèi)靈活轉(zhuǎn)彎、自由穿梭，直角堆垛寬度更是降低為兩米，能耗也降低了近30%。滿足了該企業(yè)密集倉儲的需求。重復(fù)定位精度可達±5mm以內(nèi)。
該項目上線后，優(yōu)化了場內(nèi)搬運作業(yè)，節(jié)省人力成本，實現(xiàn)了車間產(chǎn)線自動化配送。通過引入AGV的高精度化作業(yè)，有效提高了作業(yè)效率。
未來機器人——SLIM系列托盤堆高式無人叉車
未來機器人SLIM系列托盤堆高式無人叉車，基于VisionNav視覺無人駕駛平臺，專為窄通道搬運設(shè)計，車身更纖薄，可實現(xiàn)貨物全自動無人搬運和 2.0米窄通道出入庫。SLIM系列產(chǎn)品額定載重1.4T，滿載最大運行速度1.5m/s，最高舉升3米，可實現(xiàn)快速出入庫、快速轉(zhuǎn)向銜接。
SLIM系列無人叉車采用行業(yè)先進的視覺SLAM導(dǎo)航技術(shù)，導(dǎo)航精度達±10mm。車身搭載先進的3D視覺模塊，具備載具檢測、貨架檢測功能，可自適應(yīng)載具和貨架。無人叉車中控系統(tǒng)擁有強大的云計算、信息存儲能力，可完成多車調(diào)度與協(xié)同作業(yè)，柔性對接自動化設(shè)備（如自動打包機、自動碼垛機、自動電梯等）和WMS/ERP倉庫管理系統(tǒng)。雙系統(tǒng)安全設(shè)置，360度激光避障，保障人、車、貨的安全。目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于電商物流、第三方物流、3C制造、食品制藥、汽車制造、新能源等領(lǐng)域。
在某紡織企業(yè)工廠，針對腈綸絲筐自動線上下料、車間線體轉(zhuǎn)運等環(huán)節(jié)，未來機器人為其定制了物流無人化方案，包括近10臺SLIM系列無人叉車及一套未來機器人中控系統(tǒng)，取代2班叉車工人，24小時穩(wěn)定連續(xù)運行，穩(wěn)定、高效地替代人工進行產(chǎn)線之間的物流運輸作業(yè)。該項目的主要創(chuàng)新點在于：
1)帶滾輪料車。由于企業(yè)產(chǎn)品屬性特殊，以帶滾輪料車作為載具，在下料工位，料車位置和位姿會有偏差，要求無人叉車具備自動識別叉取位和自適應(yīng)車身調(diào)整的能力；
2)窄通道作業(yè)。項目最窄處位1.7米通過空間，要求車輛在保證安全行駛的情況下，自適應(yīng)空間變動,保持作業(yè)流暢；
3)人機協(xié)作。本項目主要進行產(chǎn)線端的銜接，無人搬運任務(wù)由產(chǎn)線末端人工下達，要求無人叉車根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級智能排序，生成路徑，靈活適應(yīng)現(xiàn)場的搬運需求。
仙工智能——小型堆高式自動叉車 SFL-CDD14
上海仙工智能科技有限公司（SEER）是一家智能制造及智慧物流一站式方案提供商，致力于構(gòu)建核心控制基礎(chǔ)設(shè)施，為客戶提供包含控制器、移動機器人、物流數(shù)字化、視覺AI在內(nèi)的一站式解決方案。
激光 SLAM 自動叉車是仙工智能（SEER）基于其核心控制器打造的重點產(chǎn)品系列，包括激光 SLAM 堆高式自動叉車、激光 SLAM 小型堆高式自動叉車、激光 SLAM 地面式自動叉車等，可滿足工業(yè)領(lǐng)域中不同應(yīng)用場景的搬運需求。
其中，激光 SLAM 小型堆高式自動叉車 SFL-CDD14是仙工面向窄通道領(lǐng)域應(yīng)用特別推出的一款產(chǎn)品，舉升高度可定制1.6m/3m，最小通道要求1.88m，SFL-CDD14內(nèi)部搭載 SRC 系列核心控制器；采用激光 SLAM 導(dǎo)航，無反光板，部署方便；棧板識別，精準叉貨；調(diào)度靈活，可無縫接入調(diào)度系統(tǒng)；身材纖細，回轉(zhuǎn)半徑小，適應(yīng)窄通道應(yīng)用；配合3D避障、安全觸邊等多種傳感器進行360°立體安全防護，是川字托盤貨物搬運、堆高、碼垛等工作需求的不二之選。
在某電子車間，針對現(xiàn)場人員效率不穩(wěn)定、現(xiàn)場部分空間狹窄，大型叉車不能使用以及工況復(fù)雜，人員干擾情況多等痛點，仙工智能為其打造了智能搬運一站式解決方案。仙工智能激光SLAM小型堆高式自動叉車SFL-CDD14通過統(tǒng)一資源調(diào)度系統(tǒng)SRD與工廠系統(tǒng)完美對接，靈活調(diào)度，實現(xiàn)物料管理與AGV調(diào)度協(xié)同作業(yè)，穩(wěn)定了工廠物料運輸節(jié)拍，最大程度上保持原來的工作流程和工作習(xí)慣，AGV與人員無縫銜接。設(shè)備與人員交互簡單，現(xiàn)場使用安全。解決了窄道搬運難題，助力企業(yè)實現(xiàn)智能制造、智慧物流的轉(zhuǎn)型升級。
緊湊型托盤叉車AGV
2018年，荷蘭一家公司研發(fā)的一塊托盤AGV引起了業(yè)內(nèi)的注意，這款號稱市面上尺寸最小、結(jié)構(gòu)最緊湊的“Nipper ”是一個能完全自主移動、運行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環(huán)境中的自然結(jié)構(gòu)上自動導(dǎo)航運行，且無需額外的基礎(chǔ)設(shè)施
此后，相關(guān)產(chǎn)品陸續(xù)面世，這類叉車AGV載重大多都是在1T左右，導(dǎo)航系統(tǒng)也大部分是以激光slam技術(shù)為主，車身小巧，轉(zhuǎn)彎半徑小，高度的靈活性十分契合窄通道作業(yè)。從2018進入人們視線至今，這類緊湊型的托盤AGV近兩年也相繼有了一些落地案例，但離規(guī)模化應(yīng)用還需要一段時間。
除以上三類產(chǎn)品外，也還有很多其他類型的窄巷道叉車AGV，叉車AGV本身就是定制化程度很高的產(chǎn)品，一些廠商也會根據(jù)不同企業(yè)的需求去定制針對性的產(chǎn)品，伴隨著倉儲物流對空間效率要求的不斷提高，相信窄巷道叉車AGV會是未來應(yīng)用的主要方向之一。
